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README.md

File metadata and controls

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uart-communicator

テスト済み環境

OS ros distro
ubuntu 20.04 foxy

使い方

ビルド

任意のディレクトリで

$ mkdir src; cd src
$ git clone [email protected]:naga-karupi/ros2-uart-communicator.git
$ cd ../../
$ colcon build --symlink-install

実行

$ source install/setup.bash
$ ros2 run uart_communicator main

開始時にポートを開くので、同時にパラメータを設定したほうが楽に設定できる

よって以下のようにlaunchファイルを書いたほうがいいだろう

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description():
    return LaunchDescription(
        [
            Node(
                package='uart_communicator',
                executable='main',
                exec_name='uart_communicator',
                name='uart_communicator',
                output='screen',
                emulate_tty=True,
                parameters=[
                    {"serial_name": "your port name"}# serial_nameはパラメータ名なので変更しないこと
                ]
            ),
        ]
    )

また、後述するが、このように書かなくてもあとからポートを設定する方法は存在する

送受信するメッセージ

このノードがどのようなものを送受信しているかまとめた表を示す

pubsub topic名 型
sub uart_msg UInt8MultiArray
pub uart_rx_msg UInt8MultiArray
pub uart_fail_msg Bool
sub uart_reopen Bool

トピック名に書いてある通りである。

パラメータ

serial_name: デバイス名を入れる

baudrate: ボーレートを入れる

使えるボーレートは以下の通りである

ボーレート
0 50 75 110
134 150 200 300
600 1200 1800 2400
4800 9600 19200 38400
57600 115200 230400 460800
500000 576000 921600 1000000
1152000 2000000 2500000 3000000
3500000 4000000

シリアルを開くときに参照するので、それより前に設定しないと設定されない