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路径规划思路梳理

本项目的路径规划通过 ROS Navigation 实现，需要考虑以下内容：

• Transform 程序，发布 Topic /tf. 负责各个坐标系之间的转换。
• Odometry 程序，发布 Topic /odom. 负责发布里程计数据。
• 调整 ROS Navigation 的配置文件。
• 鉴于 cartographer 自带定位功能，且性能优越，弃用官方推荐的 AMCL。

里程计

可用数据源：雷达、相机、轮子

为方便调试，现阶段使用雷达和相机来生成里程计数据。

轮式里程计：姿态数据由 Cartographer 提供，速度由电机驱动提供。