2021 年 robo-master 自动步兵机器人
- 实时生成 2d 栅格地图，保存地图，加载现有的地图。
- 自主规划运动路径，在遇到动态障碍物时重新决策。
- 根据外部指令调整运动策略。
- 2D 雷达(思岚
Delta2a) - 双目相机(待定)
- UWB
- 建图和定位：
Cartographer,OpenVSLAM(备选) - 里程计： 目前使用纯轮式里程计。
- 路径规划：
ROS Navigation。思路梳理：navigation - 仿真环境：
Gezebo。思路梳理：gazebo
蓝色部分为雷达发射光迹。
- 2020/12/02 首次提交。
- 2020/12/14 可生成 2D 栅格地图。
- 2020/12/19 地图可保存和加载。
- 2021/01/02 雷达里程计已经可用。
- 2021/01/03 路径规划原型已完成（暂时没法测试，可用性未知）。
- 2021/01/07 路径规划经小范围测试未发现问题。
- 2021/01/07 串口通讯部分主体已完成，具体数据格式待定。
- 2021/01/16 轮式里程计初步完成，尚未测试。
- 2021/02/05 仿真环境取得阶段性进展，主要部件全部完成。
- 2021/02/09 仿真环境完成，建图（cartographer）测试效果良好，导航（move_base）测试效果良好。
- （计划）
- 完善路径规划（考虑车体尺寸，雷达误差）
- 保存、加载 cartographer 私有格式地图
- 在已知地图中确定位置(方案：1. cartographer 2. amcl)
- 预设运动策略
- 确定串口通讯协议
- 云台控制策略
- 对接自瞄，雷达站
- 接入双目相机
- 使用点云数据局部避障
- 融合里程计（双目相机 + 轮子转速）