ORNE環境動作の手順

シミュレータ動作手順

Gazeboの起動

$ roslaunch orne_bringup orne_alpha_sim.launch

• beta(icart-middle)
  前方のURGのみを使う場合

$ roslaunch orne_bringup orne_beta_sim.launch

前方、後方のURGを使う場合

$ roslaunch orne_bringup orne_beta_2urg_sim.launch
$ roslaunch orne_bringup laserscan_multi_merger.launch

以降ナビゲーション周辺については以下実機の2.以降を参照してください．

実機動作手順

• velodyneの設定をこのページを参考に行う

• param・rulesをコピーする(一回実行すればOK)

$ rosrun orne_setup create_robot_params
$ rosrun orne_setup create_udev_rules

• 動作確認

$ ls /dev/sensors

このコマンドを実行すると，icart-miniや，hokuyo_Hxxxxxxx等のデバイスが認識されていることがわかるはずです． 何も表示されない（デバイスが認識されていない）場合，USBケーブルが接続されているか，電源が入っているか等を確認してください．

1. ドライブの起動

• alpha

$ roslaunch orne_bringup orne_alpha.launch

• beta
  前方のURGのみ使う場合

$ roslaunch orne_bringup orne_beta.launch

前方、後方のURGを使う場合

  $ roslaunch orne_bringup orne_beta_2urg.launch
  $ roslaunch orne_bringup laserscan_multi_merger.launch

joy stick controller

  $ roslaunch icart_mini_driver teleop_joy.launch

2. 用途に合わせて

• 地図の作成

  • 地図を作る

  $ roslaunch orne_navigation_executor build_map_teleop.launch
  

  • 地図を保存する

  $ rosrun map_server map_saver -f 地図の名前
  

• 作った地図にwaypointsを置く

  • ジョイスティック

  $ roslaunch orne_navigation_executor record_waypoints_joy_{alpha/beta}.launch map_file:=フルパスでmapのyamlファイルを指定
  

  • rviz

  $ roslaunch orne_navigation_executor record_waypoints_viz.launch map_file:=フルパスでmapのyamlファイルを指定
  

  • rviz上で編集

  #ドラッグして移動，右クリックでwaypointの追加と削除ができます．
  $ roslaunch orne_waypoints_editor edit_waypoints_viz.launch map_file:={mapファイル名} waypoints_file:={waypointsファイル名}.yaml
  

• コストマップ 自律移動時のコストマップの作成を行います。
  　{作成したファイル}_for_costmap.yamlを追加する

• 自律走行

  • ナビゲーション

  $ roslaunch orne_navigation_executor play_waypoints_nav_{alpha/beta}.launch map_file:={フルパスでmapのyamlファイルを指定※拡張子なし}waypoints_file:={フルパスでwaypointsのyamlファイルを指定※拡張子あり}
  

• 自律移動の開始 Rviz上にあるstart_waypoint_navigationボタンを押すと自律移動を開始します

  または以下のコマンドでも行えます

  $ rostopic pub -1 /syscommand std_msgs/String "start"
  

注意点

ここでのmap_fileは.bagを"含みません"